手术更加精准，患者更多受益。日前，烟台山医院东院关节外科赵宇驰团队完成了两例机器人辅助下全膝关节置换术，为患者解除了病痛。

全膝关节置换术作为20世纪最成功的手术之一，目前已在全世界范围内广泛开展。恢复下肢中立位力线是膝关节置换的首要目标，能否精确重建下肢力线是手术成败的关键。医生在做传统的膝关节置换术时，术前规划依赖于 X 线片；术中根据关节畸形程度及软组织张力，凭借术者的经验确定截骨量以及截骨角度，术中垫片厚度的选择往往是在截骨完成后通过测试确定的；术后下肢力线评估要通过拍摄下肢 X 线片予以确认。在临床工作中，有时会遇到术后下肢力线偏离的情况，曾有文献报道，约13%的病例术后冠状面下肢力线角度偏离大于3°。

有了机器人的“加持”，便可以根据患者的术前CT 影像信息制定手术方案，并利用术中三维图像，实时将假体的摆位情况、软组织平衡等与术前计划的偏差反馈给术者，及时调整方案，从而精确地进行假体植入。

术前模拟截骨量、关节间隙以及假体植入。

术前，赵宇驰团队与机器人工程师团队进行了充分讨论，并导入患者的下肢CT影像学数据，在术前规划系统中模拟截骨量，假体大小型号、内外侧间隙等情况。由于多次的术前假体骨操作准备充分，术中骨面90多个注册点一次性通过，减少了非必要的重复操作，为手术节约了宝贵时间。术中也无需股骨髓内定位杆，减少了髓腔内出血。截骨量也对传统的“股骨9mm-胫骨10mm”进行了个性化调整。最终，术中假体型号、垫片厚度以及截骨量与术前完全一致，下肢力线也由术前的内翻8°恢复到0°。虽然前期的准备工作相对较多，但是各团队之间默契配合，手术过程仍然比较顺利，首台机器人辅助全膝关节置换术在一个止血带的时间之内就完成了假体植入。积累了经验之后，第二台手术的假体植入时间缩短至68 分钟。两台手术的术中出血量均在 100ml 以内。术中运动轨迹良好，力线恢复与术前规划模拟一致。

赵宇驰医生使用器人进行骨面注册及机械臂截骨。

赵宇驰在术后表示，“准！机器人做膝关节置换是真准！以前用传统工具做，考验医生的眼力、手力、经验，主刀医生偶尔的锯片起伏有时会导致截骨量上下浮动 2mm，截掉的骨只能用厚垫片来弥补，而且力线大部分是通过特定的骨性定位点作参考，面对一些发育解剖变异的人群，有时会导致参考点不准确。年轻医生做起手术来，往往会出现大的偏差。”有了机器人辅助参与，医生在术前就已经知道截掉多少骨量能够获得足够的间隙，截骨误差在 1mm 以内，而且力线的恢复是结合CT 建立的三维立体以及运动轨迹来确定的，能够更加精确地调整假体在矢状面的屈伸位置，这就相当于给医生戴上了能计算的眼镜，有了可以精准控制的手臂，年轻医生做起手术来也能达到经验丰富医生的技术水平。

术后力线与术前规划一致。

据介绍，下一步该机器人将更新动力系统，进一步提升截骨效率，缩短手术时间；增加术中运动全程跟踪系统，便于更加充分地评估关节韧带张力。在不断提高关节置换手术精确度的同时，提升患者的满意度，帮助他们更快地回归健康生活。